Au pied des monts d'Aubrac, non loin des gorges du Lot et de la Truyère, les pèlerins en route vers Compostelle empruntent le pont gothique d'Estaing avant de découvrir son château et l'histoire d'une illustre famille de seigneurs. L'un d'eux s'illustra en sauvant la vie du roi Philippe-Auguste à Bouvines qui octroya alors au village le droit de porter sur ses armes les fleurs de lys royales. Regroupées autour du donjon d'un château des XII et XVème siècles, maisons de schiste et toits de lauzes comptent encore parmi elles quelques beaux hôtels particuliers.